O&K RH 6.6 von Damitz mal etwas anders

  • Hallo Christian,

    Bin von deinem Bagger und dem Konzept deiner Ansteuerung begeistert. Die Farbe finde ich auch richtig gut, nur den Schnellwechsler und die Löffel hätte ich Farblich anders gestaltet. ..Ich persönlich hätte dafür die Farbe vom Unterwagen genommen, aber da hat halt jeder einen anderen Geschmack (zum Glück)!

    Wirst du den Bagger noch Beschriften oder bleibt der Nackig?

    Werde das mal weiter verfolgen, bin schon gespannt wie es weitergeht :Top:

    Grüße Oliver

  • Wirst du den Bagger noch Beschriften oder bleibt der Nackig?

    Klar wird der beschriftet, bzw. wurde es mittlerweile auch zu 90% ;)

    Der Bagger ist mitterweile auch voll einsatzbereit, allerdings habe ich ihn mangels der nötigen Zeit bislang nur provisorisch verkabelt. Daher fehlt auf den folgenden Bildern auch die Oberwagenverkleidung. Ich hatte trotzdem schon einigen Spaß mit dem Maschinchen:

     


    Das passende Transportfahrzeug ist schon in Vorbereitung:


    Mit der Steuerung bin ich bislang ebenfalls sehr zufrieden, sie funktioniert wie sie soll und hat nur ab und an eine kleine Störung in der Übertragung. Hier ist aber noch nicht geklärt, ob der Arduino manchmal etwas überfordert ist und sich daher Aussetzer bemerkbar machen, oder ob es tatsächlich an der Funkübertragung liegt. Positiv fällt auf, wie schnell sich die Funkmodule finden. Hier ist ein Pairing oder Ähnliches nötig, einfach Strom anschalten und zack ist die Verbidnung da!

    Lediglich mit den Totzonen der Joysticks bin ich noch nicht zufrieden, diese sind eindeutig zu groß. Das dürfte aber von den Totbereichen der Ventile kommen, weshalb ich das Programm des Empfängers noch etwas umschreiben muss, um diese zu überbrücken.

    Alles in allem klappt das Baggern aber schon sehr gut und macht richtig Spaß. Ich versuche noch mir einen möglichst realistischen Baggerstil anzueignen. Dabei helfen unter anderem simulierte Massenträgheiten im Drehkranz und im Ausleger. Diese werden einfach durch langsame Servobewegungen erzeugt, sodass die Ventile nicht einfach abrupt geschlossen werden können. Vielleicht schaffe ich es, in den nächsten Tagen ein Video hochzuladen.

    Zum Schluss noch eine Frage in die Runde, wie stark habt ihr die Pumpe zu den jeweiligen Funktionen zugemischt, also welche Funktion bekommt wie viel Prozent der maximalen Pumpenleistung zugewiesen? Es wäre sehr hilfreich für mich, wenn mir hier jemand mit seinen Erfahrungswerten weiterhelfen kann, sodass ich einige Vergleichswerte für das Finetuning hätte. :D:

    Grüße

    Luis

  • Nochmals hallo in die Runde!

    Heute gibt es nun doch schon das angekündigte Video. Leider gab es zeigten sich ausgerechnet während des Videodrehs besonders viele Funkübertragungsfehler. Also die kleinen Ruckler sind nicht dem Fahrer zuzuschreiben ;)

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    Bei der Steuerung ist mir aufgefallen, dass sich das MDF durch die Feuchtigkeit unter den Händen regelrecht auflöst. Zur Abhilfe wurden die betroffenen Stellen kurzerhand mit Leder überklebt. Das sieht zwar nicht mehr so schön aus, fühlt sich dafür aber umso bequemer an. ;)

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    ich habe endlich die Zeit gefunden das Modell fertigzustellen. Die Kabel sind nun alle verlegt ohne die Haube zu stören.

    Jetzt kann es mit LKW und Anbaugeräten weitergehen! :undweg:

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    ich habe versucht ein kleines Video vom Bagger zu machen. Leider ist mein Equipment nicht das Beste, weshalb sich auch der eine oder andere Fehler eingeschlichen hat. Ich hoffe man kann es trotzdem anschauen ;)

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    Grüße

    Luis

  • Da hast du Recht, ich bereue den Kauf auch kein bisschen. Obwohl ein direkter Vergleich mit dem PC290 von Fumotec noch interessant wäre, was Kraft und Geschwindigkeit angeht :/

    Heute gibt es wieder etwas neues zu zeigen. Meine Wohnsituation bietet aktuell wenig Zugriff auf bebaggerbare Flächen, also musste etwas her, was auf dem Balkon funktioniert. Die Lösung ist eine Art Kombination aus Hochbeet und Sandkasten in Form einer großen Kiste. Diese ist 160x80cm groß und bietet Raum für etwa 450l Erdreich. Dabei ist sie auf Rollen gelagert, damit sie bei Bedarf einfach bewegt werden kann. So kann ich sie im Winter oder bei Regen auf der der Brüstung abgewandten Seite abstellen, damit sie vor der Witterung geschützt ist.

    Zwei der Wände sind etwas höher, damit zum Beispiel eine Böschung angehäuft werden kann.

    Dieses Jahr lohnt es sich vermutlich nicht mehr, aber im kommenden Frühjahr möchte ich ein paar Pflanzen setzen, natürlich Mithilfe des Baggers. So entsteht quasi ein kleines Landschaftsbauprojekt, bei dem sich einige interessante Herausforderungen ergeben sollten.

    Aber genug der Worte, hier sind einige Bilder:

     


    Der Bagger fühlt sich sichtlich wohl...


    ...auch wenn die Breite der Box nicht allzu üppig ausfällt. Beim Schwenken muss man mitunter ziemlich aufpassen, aber es muss schließlich auch Herausforderungen geben.

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    einige Zeit ist ins Land gegangen und bei meinem Projekt hat sich der eine oder andere Fortschritt ergeben.

    Zunächst habe ich das Ansprechverhalten der Ventile überarbeitet. Nun lassen sich für jeden Servo insgesamt 5 Positionspunkte individuell festlegen:

    1. Mittelstellung

    2. Ende der Ventiltotzone rechts

    3. Ende der Ventiltotzone links

    4. Maximalausschlag rechts

    5. Maximalausschlag links

    Beim Starten der Fernsteuerung werden nun die aktuellen Positionen der Joysticks wiederholt ausgelesen und die Werte gemittelt. So legt die Steuerung fest, wann der Joystick in Nullstellung ist, Von hier greift eine vorprogrammierte Totzone, sodass die Funke erst Signale sendet, wenn ein Joystick diese verlassen hat. Nach der Mittelstellungsabfrage müssen die Endanschläge der Joysticks manuell abgetastet werden (ich plane diese Werte künftig speichern zu können, sodass dies nicht bei jedem Neustart nötig ist)

    Meldet die Funke nun also, dass ein Joystick seine Totzone verlassen hat, springt das zugehörige Ventil direkt an das entprechende Ende seiner Totzone. Ab hier wird linear zum Joystick bis zum Maximalauschlag interpoliert. Die Pumpe wird ebenfalls in diesem Bereich von Totzone Ventil, bis Endanschlag zugemischt. Da alle diese Werte unabhängige Variablen sind, ist das System sehr flexibel einstellbar. Ich kann beispielsweise einen Servo problemlos asymmetrisch einstellen, ohne die Mittelstellung oder den Totbereich verändern zu müssen. Das Mischverhalten der Pumpe greift auf die selben Werte zu, sodass z.B. immer automatisch der neue Endanaschlag des Ventils als Maximalwert übernommen wird.

    Außerdem ist das System im Vergleich zur stur linearen Steuerung sehr viel feinfühliger und direkter geworden. Dadurch wird auch das Fahren deutlich intuitiver, da die Joysticks schon sehr mittelstellungsnah ansprechen. Man muss also nicht erst den Punkt suchen, an dem der Totbereich des Ventils endlich überschritten ist. Besonders überlagerte Bewegungen, die aufeinander abgestimmt sein müssen fallen so sehr viel leichter.

    Hier habe ich ein kleines Video erstellt, in dem man das Verhalten der Ventile beobachten kann:

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    Als nächste große Neuerung hat sich der Sortiergreifer Marke Damitz unter die Anbaugeräte gesellt. Als Farbe wurde hier Signalblau gewählt.


    Zum Greifer braucht es natürlich auch greifbare Objekte. Von der Holzindustrie inspiriert habe ich mich entschlossen Brennholzrundbündel nachzubasteln. Dafür wurden Haselnussäste besorgt, von überstehenden Zweigen befreit, zurechtgesägt, gespalten und zum Bündel geschnürt. Eine heiden Arbeit, aber ich finde das Ergebnis kann sich sehen lassen!

    Hier abgebildet mit provisorischem Kupferdraht, da die Scheite noch schrumpfen bis die Feuchtigkeit entwichen ist:


    Um den Spielwert des Baggers weiter zu erhöhen wurden zusätzlich Baggermatratzen angefertigt. Allerdings nicht wie bei den Meisten aus Bongossi, sondern aus stinknormalem Fichtenholz aus dem Baumarkt. Zusammengehalten von einer Schlaufe aus 1mm dickem Stahlseil lassen sich diese einfach mit der Schaufel verlegen, was durchaus eine kleine Herausforderung ist, die etwas Übung braucht:


    Soweit der Neuste Stand. Ich hoffe, dass ich demnächst von etwas größeren Projekten berichten kann!

    Grüße

    Luis

    Einmal editiert, zuletzt von Schräuble (4. Januar 2021 um 11:23)

  • Mit viel Phantasie kann man den Spielwert um einiges steigern!

    Das stimmt allerdings!

    Heute gibt es mal wieder ein Fahrvideo. Ich habe die Küche geplündert und mir etwas Milchreis besorgt, damit ich ein wohnungsgerechtes Schüttgut zur Verfügung habe. So konnte ich das gleichmäßige Ausbringen von Schüttgut ein wenig mehr üben.

    Nach einer kurzen Warmlaufphase kam das dabei heraus:

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    Falls sich jemand herausgefordert fühlt, nur zu :undweg:

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    heute wieder eine kuriose Kleinigkeit, die ich für den Bagger gebastelt habe. Es handelt sich um eine Art Trägerrahmen für Anbaugeräte. Dieser dient dazu, mehrere Anbaugeräte, vorallem Löffel, direkt am Bagger mitzuführen. Das ist natürlich primär dann sinnvoll, wenn der Bagger unter der Arbeit weite Strecken zurücklegt. Da das bei einem Modell weniger der Fall ist, ich das Prinzip aber sehr interessant finde habe ich beschlossen, hier zunächst auf eine einfache 3D-Druckkonstruktion zurückzugreifen.

    Die Idee dazu stammt aus folgendem Video:

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    Ich vermute, dass es sich um eine Eigenkonstruktion der gezeigten Baufirma handelt, da ich so etwas noch nie gesehen habe und auch nichts darüber finden kann.


    Mein CAD-Entwurf sieht nun so aus:

    Der Rahmen bietet, wie man hier erkennen kann, Platz für bis zu 3 Anbaugeräte. Diese sind direkt auf die Drehachse des Drehkranzes ausgerichtet, sodass man alle, auch ohne Tiltrotator, gut erreichen kann.

    Zu später Stunde noch ein paar unprofessionelle Bilder dazu.

    In der Praxis hat sich leider gezeigt, dass die gedruckte Variante viel zu wenig Biegesteifigkeit aufweist. Das hätte man sich im Nachhinein auch denken können, wenn man sich die Ausladung ansieht. Daher werde ich das Ganze entweder noch verstärken oder direkt aus Metall anfertigen.

    Die Funktion stellt mich gedoch zufrieden. Noch eine kleine Anpassung an den Aufnahmehaken, dann passt alles.

         


    Auch wenn das System bei einem Kompaktbagger durchaus mehr Sinn macht bietet dieser Rahmen dennoch ausreichend Platz für den Ballast:

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    endlich geht es mit meinen eigenen Anbauteilen los!

    Den Anfang macht ein Lehmlöffel. Dieser fällt relativ klein aus, die Schneide ist nur 54mm breit. Als kleines Gimmick sind hier die heute fast üblichen Fanghaken zur einfachen Mitnahme des Löffels vorgesehen. Hier bin ich schon gespannt, wie gut das in der Praxis funktioniert.

    Der Löffel ist als Laserteil-Klebe-Konstruktion ausgeführt und besteht aus 1mm und 2mm Alublechen.


    Die Laserteile wurden bei Laserhub bestellt. Leider sind die Aufnahmen für den Schnellwechsler fehlerhaft. Hier musste ich reklamieren und hoffe auf Ersatz.

         


    Probeweise zusammengesteckt sieht das Ganze schon recht gut aus. Es fehlt nun noch eine Vorrichtung, um den Löffelboden auf den richtigen Radius biegen zu können.

    Für Tipps wäre ich an dieser Stelle sehr dankbar! Es gibt ja sicher eine einfache Lösung für den kleinen Mann.

    Grüße

    Luis

  • Und weiter geht es.

    Den Löffelrücken habe ich nun mit Hilfe eines Rohres und etwas Rumprobieren von Hand hinbekommen. Bei dem Knick darüber konnte mir ein Bekannter mit einer Abkantbank helfen. Ich bin überrascht wie einfach alles im Nachhinein funktioniert hat.

    Bis auf die Schnellwchsleraufnahmen ist der Löffel auch schon verklebt. Auch das ging sehr einfach, ich habe mich hier an das Rezept von Tobias Braeker gehalten.

    Bei den Aufnahmeblechen will ich nun schauen, ob ich diese optisch halbwegs sinnvoll hinbekomme. Leider sind sie auch noch unterschiedlich groß ausgefallen...

         


    Im Vergleich zum Bagger wirkt der Löffel doch recht klein :kratz:


    Dafür funktioniert das Mitnahmesystem einfach und unkompliziert! Man kann den Löffel ohne langes Probieren sehr schnell aufnehmen, auch mit dem Bagger. Macht richtig Spaß :thumbup:

    Grüße

    Luis

  • Und fertig:

      

    Leider lässt der Praxistest wetterbedingt noch auf sich warten.

    Testweise habe ich die Schlauchführung des Schnellwechslers geändert, da es mir so relaistischer und auch praktischer vorkommt. So kommt der Schlauch nicht mehr so viel mit dem Schaufelinhalt in Kontakt.

    Jetzt gilt es noch eine professionellere Anbindung zu finden.

    Grüße

    Luis

  • Es folgt Löffel Nummer 2. Der Lehnhoff HTL 25 ist dem "Stahlbau" nach fertig. Morgen will ich lackieren.

      


    Dazugekommen ist auch die stabilere Aluversion des Anbaugeräteträgers, jedenfalls des Teils, welcher am Unterwagen verbaut wird. Das sollte schonmal erheblich mehr Stablilität in die Sache bringen.

    Grüße

    Luis

  • Vorerst geht es mit dem neuen Stiel weiter. Ich persönlich finde es sehr schade, dass Damitz den kompletten Ausleger einfach vom Vorgängermodell übernommen hat. Am Ausleger selbst fällt das nicht sehr auf, aber der Stiel ist mit seiner Form doch sehr markant. Daher habe ich beschlossen hier nachzubessern.

    So sollte es aussehen:

    post-1559-1168027181.jpg


    Bei Form und Größe musste ich etwas tricksen, damit der neue Stiel zu den Damitzteilen passt.

    Auf lange Sicht will ich auch einen neuen Schaufelzylinder verbauen. Grund dafür ist die große Totlänge bei Damitz. Mit einem anderen Fabrikat ließe sich die Schaufel laut CAD bis zu 20° weiter öffnen. Das ist in meinen Augen ziemlich viel!

    . . .


    Als nächstes müssen die Hülsen gedreht werden. Danach bin ich auf den ersten Funktionstest gespannt!

    Grüße

    Luis

  • Hallo Christian

    War jetzt geraume Zeit nicht aktiv und dachte schau mal bei dir vorbei.

    Du hast dich ja ganz schön ins Zeug gelegt...bin gespannt was noch kommt und vor allem wie dein neuer Stiel am Bagger aussieht.

    Bau gerade selber an einer Stielverlängerung (Zusatzstiel) für meinen 960.

    Mal sehen vielleicht komme ich ja auch mal dazu einen Bericht zu verfassen :/

    Im übrigen finde ich deinen Bagger sehr gelungen! Viel Spaß beim baggern!!

    Grüße Oliver

  • Hallo Oliver,

    Luis wäre der Name ;) Danke für das Lob, ich kann nur befürworten, dass du deinen eigenen Bericht verfasst! Hört sich interessant an ;)


    Von meiner Seite gibt es nur Kleinigkeiten zu berichten. Der Grundrahmen aus Alu für das Anbaugeräteträgergestell wurde mittlerweile verbaut. Dafür ist nun der Trägerrahmen selbst zu schwach und tordiert gerne unter Last.

    Die Schlauchführung des Schnellwechslers wurde nun ein Stück professioneller befestigt. So bleibt der Schlauch auch wo er sein soll und verrutscht nicht ständig. Seither kommt der er deutlich weniger mit dem Schüttgut in der Schaufel in Kontakt.


    Die beiden neuen Löffel verrichten tapfer ihren Dienst. Interessant ist, dass sich die vorteilhafte Form des Lehnhofflöffels auch aufs Modell überträgt. Der Löffel lässt sich wesentlich müheloser überhäufen als es beim Original von Damitz der Fall ist. Außerdem passt die Größe besser zum Bagger.

    Der Lehmlöffel hat sich allerdings verabschiedet, als er Bekanntschaft mit einigen größeren Steinen im Erdreich gemacht hat :Zunge:


    Zum Schluss noch ein, zwei Impressionen vom Modell, die Nachbarsjungen waren zum Spielen da ;)

      

    Grüße

    Luis

  • Hallo zusammen,

    heute wollte ich von einer sehr theoretischen Sache berichten, der Pumpensteuerung.

    Leider helfen Bilder hier nicht viel, daher der riesen Text, aber vielleicht kann der eine oder andere etwas damit anfangen.

    Bisher hatte ich, wie heutzutage wohl üblich, die Pumpe einfach proportional zu den Ventilen angesteuert. Sprich jedem Ventil ist bei Maximalausschlag eine bestimmte Pumpendrehzahl zugeordnet. Diese ist linear von der Ventilstellung abhängig. Sind mehrere Ventile betätigt, werden die Drehzahlen aufaddiert.

    Das hat natürlich den großen Vorteil, dass das System sehr effizient arbeitet, vorausgesetzt, es ist richtig eingestellt. Der Nachteil ist allerdings, dass feine Bewegungen unter hoher Last sehr schwierig sind, da der nötige Druck einfach nicht vorhanden ist. Zieht man stärker am Hebel, um mehr "Gas" zu geben, kann es sein, dass die Funktion plötzlich, ruckartig und viel zu stark ausgelöst wird.

    Daher dachte ich daran, das Thema Load-Sensing wieder aufzugreifen. In der Theorie sollte ein Drucksensor (in diesem Fall von Brixl) ständig den aktuellen Druck messen. Über einen PI-Regler wird dann die Pumpendrahzahl so gesteuert, dass das Druckniveau immer auf einem vorgegebenen Sollwert gehalten wird. Damit dreht die Pumpe zwar nur so schnell wie nötig, allerdings stellt sich die Frage nach dem richtigen Solldruck. Zu niedrig und es fehlt bei hoher Last nach wie vor an Kraft. Zu hoch und das System verbrennt Energie ohne Ende.

    Nächser Gedanke; Druckniveau durch ein Poti steuern. Das kam mir aber weniger praxistauglich vor. Den Solldruck alternativ von den Ventilausschlägen abhängig zu machen würde keine große Veränderung zur Proportionalsteuerung bringen.

    Also warum nicht beides kombinieren?

    Letztendlich habe ich mich für folgendes System entschieden:

    Über ein Poti an der Fernbedienung lässt sich der gewünschte Solldruck einstellen. Nach wie vor arbeitet im Bagger der PI-Regler und ermittelt die nötige Pumpendrehzahl, um das Druckniveau auf Solldruck zu halten.

    Gleichzeitig wird ermittelt, welche Pumpendrehzahl aktuell durch die Proportionalsteuerung gefahren werden würde. Am Ende wird das Maximum aus beiden ermittelt und umgesetzt.

    Das bedeutet, dass der Bagger nun über ein stabiles Grunddruckniveau verfügt. Werden die Ventile stärker ausgelenkt, steigt die Pumpendrehzahl und damit auch der Druck darüber hinaus an. Es wird also weiterhin bei Bedarf völlig intuitiv mehr "Gas" gegeben. Und siehe da, es macht tatsächlich mehr Spaß zu baggern.

    Besonders deutlich wird das zum Beispiel in folgender Situation: Der Stiel ist ganz gestreckt, bei schwerem Anbaugerät, der Ausleger befindet sich auf halber Höhe. Das kommt meistens dann vor wenn man die Schaufel gerade ausgeschüttet hat, oder im Begriff ist eine plane Ebene zu ziehen. Man zieht also den Stiel an und hebt gleichzeitig den Ausleger. Bei der reinen Proportionalsteuerung würde der Ausleger sich ohne größeren Ventilausschlag gar nicht bewegen oder im schlimmsten Fall sogar abfallen. Durch das konstante Druckniveau der Regelung ist der nötige Druck aber nun vorhanden, der Ausleger spricht sehr direkt an und lässt sich feinfühlig anheben. Generell funktionieren feine, überlagerte Bewegungen so deutlich besser. Leider kann man das nicht wirklich zeigen, man muss es eher fühlen :warsnicht:

    Die Regelung sorgt auch dafür, dass ein relativ schwacher Akku ein Stück weit kompensiert wird. Hier empfiehlt es sich aber den Solldruck etwas zurückzuregeln, damit die Pumpe nicht zunehmend schneller dreht. Sicherlich wirkt sich das negativ auf die Laufzeit aus, allerdings nicht so sehr wie erwartet. Rein nach Gefühl ist der Unterschied bislang nicht sehr groß. Und für den Mehrspaß opfere ich gerne ein bisschen was von der Laufzeit.

    Ein weiterer Vorteil des Potis ist, dass die Regelung ganz einfach abgeschaltet werden kann, indem man den Solldruck auf o stellt.

    Als weitere Extras werde ich noch folgendes einprogrammieren:

    Wird kein Joystick betätigt, wird der Solldruck automatisch auf etwa 6bar abgesenkt, um Energie zu sparen. Quasi ein Leerlauf mit einem gewissen Restdruck, sodass die Pumpe nicht jedesmal von ganz unten anfangen muss. Ausschalten kann man die Pumpe auch nach wie vor.

    Außerdem will ich den Boostknopf behalten, sodass ich per Knopfdruck Vollgas geben kann, egal was die Regelung gerade vorgibt.

    Ich weiß nun nicht, ob das schonmal von jemandem so umgesetzt wurde, ich habe jedenfalls noch nichts in der Richtung gesehen.

    Allerdings kann ich das System bislang, wenn auch noch ohne Langzeittest nur empfehlen, der Bagger steuert sich einfach ein gutes Stück agiler und präziser.

    Ich hoffe, ich konnte dem einen oder anderen hiermit eine kleine Anregung geben :undweg:

    Anbei noch zwei Bilder, auf welchen man die Einbausituation des Drucksensors und die Lösung an der Steuerung sieht. An der Schnellkupplung knapp über dem Drucksensor (Messingzylinder, unten links) ist zur Kontrolle das analoge Messinstrument angeschlossen.

      

    Grüße

    Luis

    Einmal editiert, zuletzt von Schräuble (2. August 2021 um 21:47)

  • Hallo zusammen,

    seit einiger Zeit habe ich mit einem Freund zusammen an einem Video für den Bagger gearbeitet. Als Gag wollten wir es wie ein Werbevideo wirken lassen.

    Musik, Kamera und Produktion übernahm mein Kumpel, ich habe lediglich Modell und Fahrer gestellt.

    Viel Spaß damit!

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    Grüße

    Luis